利用便携式传动链精度测试仪器测量RV减速机回转

摘要：文章利用自主研发的便携式传动链精度测试仪器对某进口品牌RV-E型减速机进行传动链精度测试，自行设计一套测试工装夹具，测试方法简单，可靠性高，对测试环境要求不高。
关键词：RV减速机   传动链精度测试    回差测试
1前言
近年来，机械装备行业对加工制造效率日益重视，自动上下料装置和机器人逐渐进入制造装配现场，RV减速机因为其减速比大、传动精度高、反向间隙小等优点而被广泛应用在机械人的手臂关节上^[1]。文章利用自主研发的便携式传动链精度测试仪器对某进口品牌RV-E型减速机进行传动链精度测试。自行设计一套测试工装夹具，测试方法简单，可靠性高，对测试环境要求不高。
2 测试原理
测试仪器以工控机作为硬件平台的核心，通过驱动IK220计数器，以一定的采样频率直接从伺服控制系统同步读取被测轴的位置信息，通过信号处理方法获得多轴同步性数据及传动误差量值，实现多轴同步性评估和传动误差溯源。对于1Vpp信号可再进行高达4096倍细分，测试精度高。
 
http://www.botulw.com1-圆光栅   2-光栅固定板    3-光栅安装轴   4-减速机输出轴    5-RV减速机
6-联轴器   7-测试基座    8-伺服电机
测试过程中，伺服电机8通过联轴器6驱动RV减速机5的输入轴，输出信号通过减速机输出轴4连接的圆光栅1采集到测试仪器中。仪器再通过采集伺服电机自身的编码器信号和圆光栅的信号进行数据处理，即可得出RV减速机的传动链误差。
此外，传动机构都存在一定间隙或弹性余量，这种间隙在传动机构反向回转的时候可以测量得出。运动机构反向运动转换到正向运动时存在的间隙为正向间隙，而从正向运动转换到反向运动时存在的间隙为反向间隙^[2]。通过控制伺服电机8的正反转，测试仪器还可实现正向间隙测量、反向间隙测量和正反向间隙测量。
3测试数据分析
测试分别对RV减速器输出速度为5RPM、15RPM，正向回转和反向回转共计四种工况下的传动误差进行测试。这里所指的正向是指输出轴光栅计数值增加的方向，反向的意义则相反。
（1）5PRM 正向回转：传动误差最大值E = 0°0′58.28″。
 
、 
（2）5PRM 反向回转：传动误差最大值 E = 0°0′58.88″。
 
、 
 
（3）15PRM 正向回转：传动误差最大值 E = 0°0′56.33″。
、 
（4）15PRM 反向回转：传动误差最大值E = 0°0′57.42″
、 
 
4 结语
便携式传动链精度测试仪器测量操作简单，数据处理速度快，测试结果可靠，配置高精度进口光栅尺、编码器及其他辅助工装夹具，也可用于精密齿轮箱、减速箱、高精度蜗轮副、精密滚珠丝杠副等关键部件的传动误差及角位移量传动性能的动态精准测试。
参考文献
[1]. 成大先．机械设计手册[M]. 北京：化工工业出版社，2008.
[2]. 李洪．实用机床设计手册[M]. 沈阳：辽宁科学技术出版社，1999.
 

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